Orașul Panaghiuriște a apărut pe pământ locuit din cele mai vechi timpuri. Aici au fost găsite monumente preistorice, așezări din epoca fierului, așezări tracice.
În locul său actual, orașul a fost format pe baza cătunelor din jur și a fortărețelor medievale Dushkovchenin și Krasen în jurul secolului al XV-lea. Primele informații despre orașul Panaghiuriște se găsesc în registrul turcesc din 1576.
Două strămutări - a refugiaților macedoneni în secolul al XVI-lea și 200 de familii din satul Voinika, regiunea Yambol - împreună cu populația locală au determinat componența pur etnică a populației pentru câteva secole care au urmat. În timpul sclaviei otomane, Panaghiuriște avea statutul de așezare militară și se bucura de privilegii semnificative.
Legendele leagă întemeierea orașului cu vremurile dramatice de după invazia otomană a Balcanilor la sfârșitul secolului al XV-lea. Orașul a primit numele de la micul târg care se ținea pe malul râului (panaghiur este un sinonim pentru târg în limbile bulgare de sud-vest). În perioada sclaviei s-a folosit și numele turcesc Otlukkoy și se găsește și numele Kamengrad.
În a doua jumătate a secolului al XVIII-lea și începutul secolului al XIX-lea, Panaghiuriște a cunoscut o mare prosperitate economică și culturală.
În îmrejmuirea orașului Panaghiuriște există o serie de monumente arheologice - martori ai trecutului antic și medieval. În 1949, în apropierea orașului a fost descoperită comoara de aur unică și faimoasă din Panaghiuriște. Panaghiuriște este unul dintre centrele renașterii bulgare și ale luptei pentru eliberare națională.
Panaghiuriște este un nume - un simbol al luptei de eliberare națională din Bulgaria împotriva sclaviei otomane. În timpul Răscoalei din aprilie, orașul a fost centrul districtului IV revoluționar. Aici, populația s-a ridicat în cel mai masiv și organizat mod pentru a lupta împotriva aservitorilor de secole. Oborishte - locul unde se iau deciziile cu privire la răscoală - este precursorul parlamentarismului și democrației bulgare. În regiunea Panaghiuriște apostolii Georgi Benkovski, Panayot Volov, Georgi Ikonomov, cronicarul Zahari Stoyanov, personalitățile locale care au devenit eroi naționali - Pavel Bobekov, Nayden Drinov, Părintele Gruyo Banski, Dimitar Koklev, Părintele Nedelo Ivanov și voievozii din Panaghiuriște Ivan Parpulov (Orcho), Ilyo Stoyanov și Kroycho Samohodov și-a dat seama de talentul lor revoluționar. Fapta legendarei fete Raina Cneaghina a devenit unul dintre simbolurile luptei. Spiritul iubitor de libertate al panagyurienilor i-a implicat in luptele pentru eliberarea nationala si justitie sociala, in care au dat peste 1100 de sacrificii dragi.
Zona istorică „Oborishte” este situată la aproximativ 7 kilometri nord-vest de Panaghiuriște, ascunsă în sânul Srednei Gora. Aici, în primăvara anului 1876, a avut loc Prima Mare Adunare Națională Bulgară. Monumentul ridicat în 1982 păstrează numele participanților săi și amintește de puritatea, eroismul și sacrificiul de sine al poporului bulgar. În fiecare an, în cadrul sărbătorilor naționale în cinstea aniversărilor Revoltei din aprilie, bulgarii din toată țara se adună în fața monumentului Oborishte pe 2 mai pentru un pelerinaj național.