ローマもここを重要な拠点と考えていました。このことは町の北側にそびえ立つ歴史的な丘・ASARAに証明されています。
丘の上には中世ブルガリアが使用していた要塞の遺跡もあります。1988年には考古学の発掘が行われました。その結果文化層の年代から、考古学者たちは以下の時代区分を確立しました：
・前期鉄器時代 紀元前1世紀
・前期ビザンティン時代 4-6世紀
・前期ブルガリア時代 9-10世紀
・中期ブルガリア時代 11-12世紀
・後期ブルガリア時代 13–14世紀
要塞はハインボアス峠に守られ、壁は三重になっていました。ブルガリア領内にあった他の要塞で三重の壁を持つものは、ヴェリコ・タルノヴォにあるツァレベッツだけでした。アサラ丘の上には伝説の「ツァルカ・デュプカ（訳：ツァーの穴）」があります - 現在では埋もれた洞窟の入口でした。
ニコラエヴォの町は、ロシアのニコレイ・ニコラエヴィッチ将軍から名付けられました。
ニコラエヴォは1977年8月18日に町になりました。