העיר פנגיורישטה קמה על אדמה מיושבת מאז ימי קדם. נמצאו כאן מונומנטים פרהיסטוריים, יישובים מתקופת הברזל, יישובים תראקים.
במיקומה הנוכחי, העיר נוצרה על בסיס הכפרים שמסביב והמבצרים מימי הביניים דושקובצ'נין וקראסן בסביבות המאה ה-15. ניתן למצוא את המידע הראשון על העיירה פנגיורישטה במרשם הטורקי משנת 1576. שני רלוקיישן מחדש - של פליטים מקדונים במאה ה-16 ו-200 משפחות מהכפר וויניקה, אזור ימבול - יחד עם האוכלוסייה המקומית קבעו את ההרכב האתני הטהור של האוכלוסייה במשך כמה מאות שנים קדימה. בתקופת העבדות העות'מאנית היה לפנגיורישטה מעמד של יישוב צבאי ונהנה מפריבילגיות משמעותיות.
אגדות קושרות את הקמת העיר עם הזמנים הדרמטיים שלאחר הפלישה העות'מאנית לבלקן בסוף המאה ה-15. העיר קיבלה את שמה מהיריד הקטן שנערך על גדת הנהר (פנאג'ור היא שם נרדף ליריד בשפות דרום-מערב בולגרית). בתקופת העבדות נעשה שימוש גם בשם הטורקי אוטלוקייוי, ונמצא גם השם קמנגרד.
במחצית השנייה של המאה ה-18 ובתחילת המאה ה-19, פנאגיורישטה חוותה שגשוג כלכלי ותרבותי רב.
סביב פאנגיורישטה יש מספר מונומנטים ארכיאולוגיים - עדים לעבר העתיק וימי הביניים. בשנת 1949 התגלה סמוך לעיר אוצר הזהב הפאנגיורישטה הייחודי והמפורסם בעולם. פאנגיורישטה הוא אחד ממרכזי התחייה הבולגרית והמאבק לשחרור לאומי.
פאנגיורישטה הוא שם - סמל למאבקי השחרור הלאומי בבולגריה נגד העבדות העות'מאנית. במהלך מרד אפריל, העיר הייתה מרכז הרובע המהפכני הרביעי. כאן קמה האוכלוסייה בצורה המאסיבית והמאורגנת ביותר כדי להילחם נגד המשעבדים בני מאות השנים. אובורישטה - המקום בו מתקבלות ההחלטות על ההתקוממות - הוא המבשר של הפרלמנטריות והדמוקרטיה הבולגרית. באזור פנאג'ורישטה, השליחים ג'ורג'י בנקובסקי, פאנאיות וולוב, גאורגי איקונומוב, הכרוניקן זהרי סטויאנוב, הדמויות המקומיות שהפכו לגיבורים לאומיים - פאבל בובקוב, ניידן דרינוב, האפיפיור גרויו בנסקי, דימיטר קוקלב, הכומר נדלו איבנוב וקציני הפאנאגיורישטה איוואן פרפולוב (אורצ'ו), איליו סטויאנוב וקרויצ'ו סמוהודוב מימשו את כישרונם המהפכני..ההישג של הילדה האגדית ריינה קניאג'ינג'ה הפך לאחד מסמלי המאבק. הרוח שוחרת החופש של הפנגיוראים עירבה אותם במאבקים לשחרור לאומי וצדק חברתי, שבהם העניקו יותר מ-1100 קורבנות יקרים.
האזור ההיסטורי "אובורישטה" נמצא כ-7 קילומטרים צפונית-מערבית לפנאגיורישטה, חבוי בחיק סרדנה גורה. כאן, באביב 1876, נערכה האסיפה הלאומית הגדולה של בולגריה הראשונה. האנדרטה שהוקמה ב-1982 משמרת את שמות משתתפיה ומזכירה את הטוהר, הגבורה וההקרבה העצמית של העם הבולגרי. מדי שנה, במהלך החגיגות הלאומיות לכבוד ימי השנה למרד אפריל, מתאספים בולגרים מכל רחבי הארץ מול אנדרטת אובורישטה ב-2 במאי לעלייה לרגל לאומית.