Айтос е старо селище, основано още от траките. Останки около града от новокаменната епоха свидетелстват, че на това място отдавна е съществувало селище. Останките от три кули (северозападно от града) са от средновековната крепост Аетос (на гръцки – орел), издигната между 650 и 750 година, откъдето идва и днешното му име. Според древна легенда селището е основано от Аетос („орел“) – ученик и последовател на Орфей. Другата легенда е, че Аетос означава „Орлово гнездо“, името произлиза още от времето преди България да падне под византийско владичество, като Айтос е бил един от последните „паднали“ градове, чието местоположение (обграден от планини) позволявало добра защита.