Aitos est une ancienne colonie, fondée par les Thraces. Des vestiges de l'âge de la pierre témoignent de l'existence d'une colonie à cet endroit il y a bien longtemps. Les vestiges de trois tours (au nord-ouest de la ville) proviennent de la forteresse médiévale d'Aetos (aigle en grec), construite entre 650 et 750, d'où son nom actuel. Selon une ancienne légende, la ville a été fondée par Aethos ("aigle"), un disciple d'Orphée. L'autre légende veut qu'Aetos signifie "Nid d'aigle". Ce nom remonte à l'époque précédant la chute de la Bulgarie sous la domination byzantine, car Aetos était l'une des dernières villes "déchues", dont la situation (entourée de montagnes) permettait une bonne protection.